Prof. Ing. Manolo Garabini
Controlli Automatici
Professore Associato di Automatica (IINF/04)
DIpartimento di Ingegneria dell’Informazione – DII
Link al portale UNIMAP
Insegnamento di Controlli Automatici (Cod. 380II)
Corso di Controlli Automatici
Programma
– Stabilità: Definizioni, Teoremi e Metodi di Lyapunov, Teoremi di La Salle e Krasovskii, Regione di Asintotica Stabilità, Applicazioni ai Sistemi Lineari Tempo Invarianti – Continui e Discreti, Applicazione e sistemi non stazionari.
– Raggiungibilità e Controllabilità: Controllabilità all’origine e Raggiungibilità, Lemma PBH, Forma Canonica di Controllo, Scomposizione Standard, Pianificazione Ottima su Orizzonte Finito.
– Retroazione degli Stati: Stabilizzabilità, Allocazione dei Poli, Controllo LQR, Invarianza degli Zeri, Cenni su Sistemi MIMO.
– Osservabilità e Ricostruibilità: Indistinguibilità degli Stati Iniziali e Ricostruibilità, Forma Canonica di osservazione, forma Standard di Osservabilità, Dualità.
– Osservatori: Osservatore di Leuenberger, Filtro di Kalman, cenni su estensioni al filtraggio di sistemi non lineari
– Realizzazioni e Connessione di Sistemi: Scomposizione Canonica o di Kalman, Realizzazioni di sistemi, Effetti della retroazione degli stati e dell’iniezione delle uscite, Grado Relativo, Raggiungibilità e Osservabilità di Sistemi Connessi in serie, parallelo e retroazione.
– Regolazione dei sistemi: Montaggi di Controllore e Osservatore e Sintesi del regolatore, Principio di separazione, Specifiche di progetto, Esempi.
– Controllo e Pianificazione di Sistemi Non Lineari: Modello di Uniciclo, Modello di Biciclo, Single Track, Double Track, Controllo alla Lyapunov e in Backstepping di postura, movimento e traccia.
Bibliografia e materiale didattico
- Appunti di Fondamenti di Automatica II Link https://www.centropiaggio.unipi.it/sites/default/files/fda2-text.pdf
- altra documentazione personalmente fornita dal docente
